9月上旬くらいまでこちらの方法でiPhone(iCloud)のリマインダーとThunderbirdのLightningでTODOを同期して利用していたが、しばらく前からLightning側がエラーで同期できなくなった。

調べてみると、iOS7のダウンロード開始と同時にiCloudもリニューアルされたらしく、その影響と推測される。

参考サイトのツールで「リマインダー」のアドレスを確認してみると、以前使用していた

https://p01-caldav.icloud.com/xxxxxxxx/calendars/tasks/

から

https://p01-caldav.icloud.com/xxxxxxxx/calendars/xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx/

に変わっていた。

新しいアドレスに変更すると、以前のように同期できた。

解決。